Beschreibung
Ce mémoire dingénieur présente létude et la réalisation dun asservissement numérique de position angulaire à deux degrés de libertés, destiné à la commande dune caméra pan tilt. Loriginalité de ce travail réside dans lutilisation de la technologie FPGA (Field Programmable Gate Array) afin de mettre en uvre une loi de commande des actionneurs par programmation VHDL (Very high speed integrated circuit Hardware Description Language). La fonction correction de la boucle dasservissement est assurée par un correcteur à avance de phase numérique qui utilise une structure quadratique. Les coefficients décimaux de cette structure sont codés au format virgule fixe à laide dune bibliothèque de fonctions non standardisée. Lémission des consignes de position angulaire est assurée par une liaison série RS232 couplée à un UART (Universal Asynchronous Receiver / Transmitter) programmé en language VHDL. Parmi lensemble des projets réalisés dans ce mémoire, le plus abouti utilise 1, 73 % des ressources dun circuit FPGA offrant une capacité de 300 000 portes.
Autorenporträt
Jean-Yves PARÉDÉ diplômé dans les secteurs de l'électrotechnique, l'électronique et l'automatique exerce la fonction d'ingénieur d'études au sein du Groupe de Recherche en Électrotechnique et Automatique du HAVRE (GREAH).
