Beschreibung
L'utilisation de la vision artificielle permet d'améliorer les performances de la commande des robots en termes de précision et de robustesse. Cependant, les systèmes de vision classiques ne permettent pas de satisfaire les exigences des commandes hautes performances à cause de leur période d'acquisition et de leur temps de latence trop grands. Pour pallier ce problème, l'approche proposée dans ce livre est de procéder à une acquisition séquentielle de fenêtres d'intérêt. Différentes méthodes d'estimation et plusieurs schémas de commandes cinématiques et dynamiques utilisant ce mode d'acquisition sont ainsi proposés. Les solutions proposées sont validées par des expérimentations qui montrent, pour la première fois, que la commande référencée vision peut être plus performante que la commande articulaire classique. Ce livre, s'adresse en particulier aux universitaires et aux ingénieurs souhaitant acquérir des compétences en estimation de mouvements 3D et en commande hautes performances des robots manipulateurs par vision artificielle.
Autorenporträt
Né le 18 avril 1982 à Alger, Redwan Dahmouche est titulaire d'un Doctorat en électronique et systèmes. Il assure actuellement des travaux de recherche dans le domaine de la robotique et de la vision artificielle à l'Université Blaise Pascal, Clermont-Ferrand, au sein du Laboratoire des Sciences et Matériaux pour l'Électronique et d'Automatique.
