Beschreibung
Une des techniques alternatives au GPS pour le développement dun système dassistance à la navigation pédestre en milieux urbains est la vision embarquée. La localisation du porteur de la caméra sappuie alors sur lestimation de la pose à partir des images acquises au cours du cheminement. Ce manuscrit explore deux approches dans le cadre spécifique de la localisation pédestre. La première méthode de localisation sappuie sur des appariements de primitives images avec une cartographie 3D pré-estimée de lenvironnement. Elle permet une estimation précise de la pose complète de la caméra, mais les expérimentations montrent des limitations critiques de robustesse et temps de calcul liées à létape de mise en correspondance. Une solution alternative est proposée en utilisant les points de fuite. Lorientation de la caméra est estimée de façon robuste et rapide par le suivi de 3 points de fuites orthogonaux dans une séquence vidéo. Lalgorithme développé permet une localisation pédestre indoor en deux étapes: une phase dapprentissage définit un itinéraire de référence, puis, en phase de localisation, une position approximative mais réaliste du porteur est estimée en temps réel.
Autorenporträt
Docteur en Sciences et Technologies Industrielles, spécialité vision par ordinateur, de l'Université d'Orléans en France. Depuis décembre 2012, je suis chercheur au sein de l'équipe Image & Vision du laboratoire PRISME de l'Université d'Orléans.
