Beschreibung
Seri mekanizmalarin en büyük avantaji çalisma alaninda sahip olduklari üstünlüklerdir. Seri mekanizmalar yapilari geregi çalisma alanlarinda genis çevrelere önlerindeki engellerden kurtularak ulasabilme avantajlarina sahiptir. Seri manipülatörlerin en büyük dezavantajlari ise seri halde birbirine bagli olan her eksenin kendisinden sonra gelen bütün eksen takimlarinin sahip olduklari yükleri tasimak zorunda olmasidir. Bu durum özellikle agir yükler altinda sistemin yüksek titresim altinda çalismasina ve pozisyonel olarak hatalar olusturmasina sebep olur. Paralel manipülatörlerde her eksen takimi direk olarak is yapmasi istenen objeyi tasiyacak uç islevcisine bagli oldugundan eksenler egilme yüküyle seri manipülatörlerdeki kadar karsilasmaz ve sistem minimum titresimde agir yükler altinda bile hassas pozisyonlama kabiliyetini yitirmeden çalisabilir. Bu çalismada havacilik sektöründe siklikla kullanilan bir paralel robot olan stewart platformunun eyleyici mekanizmasinin rotasyonel olacak sekilde degistirilerek pozisyonlamadaki üstünlügü arttirilmis ve incelenen konumlama problemine katkisi anlatilmistir. Yeni sistemin kinematik çözümlemesi yapilarak matematiksel modeli çikartilmistir
Autorenporträt
Otomotiv ve havacilik sektöründe deneyimleri bulunan Yüksek Mekatronik Mühendisi Enes Uguroglu 2011 yilindan beri akademik ve is sahasindaki mühendislik çalismalarini birlikte yürütmekte olup; özellikle paralel robotlarin dinamigi, kinematigi ve kontrolü konularinda uzmanlasmistir. Enes Uguroglu su anda Farplas A.S. firmasinda görev yapmaktadir.
