Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen
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| ISBN: | 3731502569 |
|---|---|
| ISBN 13: | 9783731502562 |
| Autor: | Bauer, Fabian |
| Verlag: | Karlsruher Institut für Technologie |
| Umfang: | 192 S., 1 farbige Illustr. |
| Erscheinungsdatum: | 23.09.2014 |
| Auflage: | 1/2014 |
| Format: | 1.3 x 24 x 17 |
| Gewicht: | 376 g |
| Produktform: | Kartoniert |
| Einband: | KT |
In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilität und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung numerischer Algorithmen optimiert.
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