Beschreibung
Cette étude, intitulée guidage dun robot mobile non holonome par intégration dun régulateur MPC consiste à gérer le mouvement dun robot à roues différentielles en utilisant comme moyen de régulation lalgorithme MPC. Dans notre travail, lavantage de choisir la commande MPC, a part la prédiciton est sa capacité à prendre en compte les différentes contraintes appliquées au système avant denvoyer les commandes permettant un suivi correcte de la trajectoire. Pour cela, il fut nécessaire de modéliser le comportement du robot (modèle odométrique) afin de linsérer dans un algorithme de suivi de chemin basé sur la commande MPC.
Autorenporträt
Andriniaina Rajaonarison; Université d'Antananarivo, Ecole Supérieure Polytechnique
Herstellerkennzeichnung:
BoD - Books on Demand
In de Tarpen 42
22848 Norderstedt
DE
E-Mail: info@bod.de
