Beschreibung
dustrieroboter [1.3]. Die Folge der geringen Steifigkeit sind groBe Deformationen der Struktur des Manipulators.
Autorenporträt
Inhaltsangabe1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation.- 2.1 Abgrenzung von Begriffen.- 2.2 Situation bei der Flugzeugwäsche.- 2.3 Stand der Technik.- 2.3.1 Hochflexible Handhabungssysteme.- 2.3.2 Geometrieverarbeitung für hochflexible Handhabungssysteme.- 2.3.3 Toleranzausgleichsysteme.- 2.3.4 Steuerungstechnik für hochflexible Handhabungssysteme.- 2.3.5 Prozeßrechnertechnik zur Steuerung und Überwachung von Manipulatoren.- 2.3.6 Mensch-Maschine-Schnittstelle für Manipulatoren.- 3 Anforderungen und Ziele.- 3.1 Entwicklungsschwerpunkte.- 3.2 Allgemeine Anforderungen der Wäsche an das System.- 3.3 Anforderungen an die Steuerungstechnik.- 3.3.1 Anforderungen an die Bewegungssteuerung.- 3.3.2 Anforderungen an die Sensorik.- 3.3.3 Anforderungen an den Bordrechner.- 4 Einsatz von Großmanipulatoren für die Flugzeugwäsche -Verfahren und Fehleranalyse.- 4.1 Die automatisierte Flugzeugwäsche mit Großmanipulatoren.- 4.2 Wesentliche Prozesse der automatisierten Flugzeugwäsche.- 4.2.1 Definition der wesentlichen Prozesse.- 4.2.2 Off-Line-Programmierung.- 4.2.3 Spezifikation des Prozesses der Wäsche.- 4.3 Bestimmen der relativen Lage des Manipulators zum Flugzeug.- 4.4 Integration der Wascheinrichtung.- 4.5 Abschätzung der Toleranzen.- 4.5.1 Fehler beim Bestimmen der relativen Lage des Manipulators zum Flugzeug.- 4.5.2 Deformation des Manipulators.- 4.5.3 Restfehler bei der Kalibrierung.- 4.5.4 Abschätzung des Einflusses der Dynamik des Manipulators.- 4.5.5 Abschätzung des Einflusses der Achsregelung.- 4.5.6 Klassifizierung der Fehler.- 4.6 Bahnplanung für Großmanipulatoren bei der Flugzeugwäsche.- 4.6.1 Off-Line-Programmierung.- 4.6.2 Planung der Bahnsequenzen.- 4.6.3 Planung der Manipulatorkonfigurationen.- 4.7 Kompensation von Ungenauigkeiten.- 4.7.1 Kalibrierung des Gesamtsystems.- 4.7.2 Kompensation aufstellungsortabhängiger Geometriegrößen.- 4.7.3 Bahnkorrektur.- 4.8 Einbindung des Bordrechners ins Gesamtsystem.- 4.9 Konzeption des Bordrechners.- 5 Kompensation statischer Fehler.- 5.1 Spezifikation der Koordinatentransformation.- 5.1.1 Spezifikation der verwendeten Koordinatensysteme.- 5.1.2 Spezifikation der Vorwärtstransformation.- 5.1.3 Definition der Bindungsgleichungen.- 5.2 Spezifikation der Rückwärtstransformation.- 5.2.1 Bestimmen von kleinen Orientierungsfehlern.- 5.2.2 Betrachtung der Vorwärtstransformation auf Geschwindigkeitsebene.- 5.2.3 Berechnung der Jacobimatrix und deren verallgemeinerter Inversen.- 5.2.4 Verfahren der Rückwärtstransformation.- 5.3 Kompensation der Einflüsse, die nicht vom Aufstellungsort abhängen.- 5.3.1 Kompensation allgemeiner Einflüsse.- 5.3.2 Kalibrierung des Manipulators.- 5.4 Kompensation der Manipulatordeformation.- 5.4.1 Erstellen eines Ersatzmodells.- 5.4.2 Kraftrechnung am Manipulator.- 5.4.3 Deformationsrechnung am Manipulatorarm.- 5.4.4 Bestimmung der Lage des Werkzeuges unter Berücksichtigung der Deformation.- 5.5 Kompensation der relativen Lage.- 5.5.1 Transformationen zur Bestimmung der relativen Lage.- 5.5.2 Auswahl des Aufstellungsrasters und die Vorkompensation der Drehlage.- 5.5.3 Spiegelung der Aufstellung.- 5.5.4 Auswahl der relevanten Gelenke und Berechnen der Jacobimatrix.- 5.5.5 Skalierung des Ausgangsvektors.- 5.5.6 Transformationen zur Kompensation der relativen Lage.- 6 Bahnkorrektur.- 6.1 Ablaufüberwachung.- 6.1.1 Funktion der Ablaufüberwachung.- 6.1.2 Überwachung der Wascheinrichtung.- 6.1.3 Überwachen der Kräfte am Manipulator.- 6.1.4 Überwachen der Position an der Waschbürste.- 6.2 Struktur des Bahnkorrektursystems und Adaption.- 6.3 Funktionsweise der Adaption und Bahnfehlerkompensation.- 6.3.1 Berechnung eines virtuellen Berührpunktes.- 6.3.2 Transformation auf die Adaptionsachsen.- 6.3.3 Bahnfehlerkorrektur.- 6.4 Online Bahnkorrektur.- 6.4.1 Wirkungsweise der Bahnkorrektur.- 6.4.2 Zeitverhalten der Bahnkorrektur.- 6.4.3 Voraussetzungen und Randbedingungen der Bahnkorrektur.- 6.4.4 Bestimmen der Korrekturrichtung.- 6.4.5 Ablau
Herstellerkennzeichnung:
Springer Verlag GmbH
Tiergartenstr. 17
69121 Heidelberg
DE
E-Mail: juergen.hartmann@springer.com
