Beschreibung
Jusquà nos jours, la plupart des techniques de localisation, qui ont été validées, ciblent uniquement le cas dun seul robot évoluant dans un environnement faisant intervenir des références extérieures. A travers ce mémoire, nous explorons une situation plus délicate, située dans le cadre dun système multi-robot sans recourir à lusage de balises: nous avons eu recourt à un sonar binaural pour effectuer des mesures relatives entre différents agents afin dobtenir linformation permettant lexécution du filtre de Kalman de manière collaborative. Lapproche utilisée dans ce travail a été testée par simulation sur des robots mobiles non-holonomes, suivent la cinématique du modèle bicyclette. Les résultats satisfaisants nous ouvrent, par la suite, la voie pour explorer le problème de la navigation dans le cadre des réseaux dagents mobiles. Seront alors traités, certains problèmes primordiaux tels que le maintien de la formation, lévitement des obstacles et celui du maintien de la connectivité.
Autorenporträt
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