Beschreibung
L'objectif de ces présents travaux est dapporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise à la mise en uvre dun robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticien en milieu clinique a été menée afin den déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée à laide du système de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué à létablissement des spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait lobjet dune attention particulière. Une architecture parallèle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithme génétique en fonction des critères despace de travail, de dextérité et de compacité. Larchitecture ainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et dinaccessibilité. Pour le contrôle de ce robot, lutilisation dune interface haptique à laspect proche dune sonde déchographie est proposée. Dotée dun système de retour deffort et dune centrale inertielle fiabilisée par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le système Vicon Nexus.
Autorenporträt
T. Essomba reçoit son titre d'Expert en Ingénierie des Systèmes Aéronautiques et Spatiaux en 2008, puis un master de Recherche et Développement en Mécanique de l'Université de Poitiers. En 2012, il reçoit son titre de Docteur en Robotique de l'Université d'Orléans. Depuis, il est chercheur en robotique médicale dans un centre de recherche à Taiwan.
Herstellerkennzeichnung:
OmniScriptum SRL
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